%0 Journal Article
%A 蒋沅1
%A 2
%A 3
%A 公成龙1
%A 吕科2
%A 代冀阳1
%A 3
%T 基于自适应模糊补偿的不确定性机器人CNF控制
%D 2020
%R 
%J 振动与冲击
%P 106-111
%V 39
%N 8
%X 为解决不确定性因素对机器人系统的影响，实现不确定性机器人系统准确跟踪参考输入的能力，研究了自适应模糊控制和组合非线性反馈(CNF)控制相结合的策略。提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人CNF控制器。核心是将系统的不确定性利用自适应模糊控制进行在线逼近，作为CNF控制器的补偿项，充分利用两种控制方法的优势，降低不确定性因素对系统性能的影响。通过反馈线性化技术与Lyapunov理论，证明了闭环系统的收敛性；最终仿真结果证实了此方法的有效性。

%U https://jvs.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_9411.shtml