%0 Journal Article
%A 吕帮俊
%A 彭利坤
%A 熊先锋
%T 考虑构件弹性的电动Stewart并联机构刚度建模与仿真
%D 2013
%R 
%J 振动与冲击
%P 135-139
%V 32
%N 12
%X <FONT face=Verdana>基于集总解析建模方法和构件有限元分析建立包含驱动副、被动万向铰链和运动杆件弹性变形以及预载作用下的Stewart机构刚度矩阵模型。采用添加虚拟铰链等效构件弹性的方式，将分支等效为一系列刚性构件经由主、被动副以及虚拟铰链连接的形式，给出了运动关节和虚拟铰链变量对机构末端位姿的运动学Jacobian矩阵的数值计算方法，应用虚功原理得到静平衡方程，最终建立了机构无预载以及预载下的刚度矩阵模型。该模型不仅考虑了控制环路刚度，还将构件柔性的有限元分析结果与解析建模相结合，在降低计算成本的同时保证了精度。通过一机构分析实例，考察了两种模型下刚度分布的差异。<BR></FONT>
%U https://jvs.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_3171.shtml