%0 Journal Article
%A 黄毅1
%A 邓磊1
%A 邓康轶1
%A 刘延斌2
%A 付玲2
%T 基于改进梯度投影法的灯阵高空车臂架运动控制及避障研究
%D 2026
%R 
%J 振动与冲击
%P 21-33
%V 45
%N 2
%X 针对混合式灯阵高空车自运动中，由传统梯度投影法控制引发的臂架抖动，导致运动轨迹不连续，以及在多障碍物环境下的空间避障需求，提出了一种基于改进梯度投影法的臂架运动控制与避障方法。为抑制臂架抖动，设计了适合于灯阵高空车的改进梯度投影法，将传统梯度投影法分为两部分，并根据伸缩臂长度比例进行控制，确保运动平稳。同时，加入末端位置误差减小算法，提高轨迹跟踪精度。针对避障问题，采用超二次曲面函数对障碍物进行建模，并使用伪距离替代欧氏距离来评估臂架与障碍物的接近度，结合避障逃脱速度有效避免碰撞。仿真与实车试验结果表明，该算法能够实现臂架稳定运动，并有效避免障碍物碰撞。<br>
%U https://jvs.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_14732.shtml