张宸赫1, 2, 王生海1, 2, 李建1, 2, 袁振宇1, 2, 韩广冬1, 2, 孙玉清1, 2
振动与冲击. 2026, 45(1): 85-96.
针对传统A型起重机作业过程中吊重摆动幅度过大、易引发安全隐患的问题,本研究将轻量化、易拆装的绳驱动并联机构应用至波浪补偿领域,开发了一款适用于A型起重机的模块化绳驱动波浪补偿装置。首先,通过矢量封闭理论分析了补偿装置的运动学逆解问题,通过牛顿-欧拉法、拉格朗日法建立了系统动力学模型,设定实际作业工况下的技术参数,利用MATLAB-ADAMS联合仿真,对吊点的空间运动及吊重的面内角、面外角变化情况进行分析并验证了所建立模型的准确性。其次,通过绳索张力优化算法对绳索异常张力进行调整,并结合ADAMS仿真验证,得到了设定工况下更为合理的绳索张力分布情况。并采用解耦阻尼控制(DDM)策略进一步验证装置的减摇效果。结果表明:在相同海况与作业条件下,有减摇控制相较于无减摇控制,吊重的面内角与面外角变化幅度分别减小了94.29 %和82.59 %,验证了所提装置的可行性与有效性。最后,分析了海况等级、A型起重机回转速度及吊索长度三个因素对吊重摆动的影响,获得了吊重的摆动特性曲线及各因素对其影响规律。结果表明,海况等级与吊索长度对吊重在X轴方向的位移影响较大,A型起重机回转速度对吊重在Y轴方向的位移影响较大,而三种因素对Z轴方向的影响均较小。研究结果验证了波浪补偿装置结构的合理性与运动学、动力学模型的准确性,所得摆动规律可为后续工程实践提供参考,并为补偿装置的结构设计与控制系统开发奠定理论基础。